Andrzej Siemieniewski urodził się 8 sierpnia 1957 roku we Wrocławiu. Jest polskim duchownym rzymskokatolickim, biskupem diecezjalnym diecezji legnickiej od 2021 roku, profesorem nauk teologicznych, duszpasterzem akademickim i autorem wielu publikacji z zakresu teologii duchowości.
Po ukończeniu studiów na Politechnice Wrocławskiej zdecydował się wstąpić do seminarium duchownego. Święcenia kapłańskie przyjął 1 czerwca 1985 roku z rąk kard. Henryka Gulbinowicza. Po święceniach kontynuował naukę w Papieskim Uniwersytecie Gregoriańskim w Rzymie, gdzie uzyskał doktorat z teologii duchowości. W 1997 roku habilitował się na Papieskim Wydziale Teologicznym we Wrocławiu, a w 2010 roku otrzymał tytuł profesora nauk teologicznych.
W latach 1991–2006 pełnił funkcję rektora Metropolitalnego Wyższego Seminarium Duchownego we Wrocławiu oraz był kierownikiem Katedry Duchowości Chrześcijańskiej. Znany jest także z zaangażowania w duszpasterstwo akademickie i ruchy odnowy charyzmatycznej w Polsce.
24 maja 2006 roku został mianowany przez papieża Benedykta XVI biskupem pomocniczym archidiecezji wrocławskiej i biskupem tytularnym Thagora. Sakrę biskupią przyjął 26 czerwca 2006 roku. W archidiecezji odpowiadał m.in. za formację kapłańską i środowiska akademickie.
28 czerwca 2021 roku papież Franciszek mianował go biskupem diecezji legnickiej. Ingres do katedry legnickiej odbył się 20 września 2021 roku.
Biskup Siemieniewski jest ceniony jako teolog i duszpasterz, zaangażowany w życie Kościoła zarówno naukowo, jak i pastoralnie. Jest autorem licznych książek i artykułów z zakresu duchowości i formacji kapłańskiej.